突如現れ、地球へと魔の手を伸ばした侵略者ムゲ・ゾルバドス帝国。その圧倒的な力の前に、地球軍はあまりにも無力だった。その緒戦のなかで、士官学校のパイロット候補生である藤原忍は、教官であるシャピロ・キーツと、その恋人結城沙羅が敵側に寝返ろうとするところを目撃。沙羅を止めることには成功するも、シャピロには逃走されてしまう。ムゲ帝国による一方的な攻撃が続くなか、忍は特別機甲部隊である獣戦機隊への配属を申し渡される。地球軍のロス・イゴール長官とバイオ・ハイテックの権威である葉月考太郎博士によって率いられる、新兵器・獣戦機を擁する獣戦機隊。その戦闘要員は当初忍のみだったが、やがて沙羅や式部雅人、司馬亮が配属され、世界各地のゲリラと協力しつつムゲ・ゾルバドス帝国との戦いを展開する。
　そんななか、ムゲ帝国に下り幹部となったシャピロが罠を張り、獣戦機隊を待ち受ける。罠にかかり、窮地に陥ってしまった獣戦機隊。そのピンチを救うべく、葉月は獣戦機の合体の封印を解く。忍が兄貴と慕う輸送班のキャプテン、ゲラールがその身を犠牲にしたことで合体は成功。獣の怒りを超え、人の憎しみを超えた神の戦士ダンクーガが誕生する。その圧倒的な力は、ムゲ帝国の将軍デスガイヤーを本星へと退けるが、ムゲ・ゾルバドス帝王は新たにギルドローム将軍を派遣し、戦火はますます激しさを増していく。

　この作品に登場するキャラクターのなかで、ひときわ異彩を放つ存在は、獣戦機隊のライバルとなるシャピロ・キーツであろう。地球人でありながらムゲ・ゾルバドス帝国に下り、狂気的な野望のためにのし上がっていくさまは非常に印象的で、その言動には悪の華とでもいうべき魅力があった。沙羅との愛憎劇もまた、彼のキャラクター性を高める一因となり、敵でありながら、第34話以降のエンディングテーマとして彼をイメージした楽曲、映像が用いられるほどのキーマンとなった。
　一方、破天荒な性格を持った美男美女である獣戦機隊の面々にもファン人気が集中した。1987年には、獣戦機隊を演じた声優によるバンドユニット（その名も「獣戦機隊」である！）が結成され、ライブツアーが行われた。当時は現在ほど声優の方々が表舞台に立つことは多くなく、このライブツアーは一種の伝説と化したのである。このライブを収録したビデオが発売されたほか、『GOD BLESS DANCOUGA』の劇中で忍たちがライブを行うシーンが挿入されるというような影響を与えている。

●獣戦機隊

　エイリアンの襲来を予期し、ロス・イゴールが日本にて創設した地球軍の特殊機甲部隊。葉月考太郎が開発した4機の獣戦機──イーグルファイター、ランドクーガー、ランドライガー、ビッグモス──を主戦力とする。獣戦機はそれぞれ、タンクモード（イーグルファイターはファイターモード）、ヒューマノイドモードへの変形が可能だが、搭乗者の野生の本能が目覚めることでアグレッシブビーストモードとなり、その真価を発揮する。そのため、搭乗者には藤原忍ら、高い闘争本能をもった若者たちが選ばれた。
　なお、前線で戦う戦闘部隊は、通常4機の獣戦機のみだが、その輸送を担う輸送班や特殊処理班など、さまざまなバックアップスタッフも所属している。