西暦2018年。謎の怪物ヘテロダインが現れ、日本を襲撃した。国連安全保障軍（安保軍）が出撃するもヘテロダインには通じず、最終的にOE兵器の使用によりヘテロダインは消滅したが、その破壊力がもたらした被害は甚大なものであった。この事件を教訓とし、安保軍は巨大ロボット、ダイ・ガードを建造。ヘテロダインの再度の出現に備えた……。
　それから12年。ヘテロダインが姿を現すことはなかった。西暦2030年、すでに無用の長物と化していたダイ・ガードは、安保軍出資の民間企業「21世紀警備保障」へと譲渡され、広報活動用の広告塔として扱われるありさま。だが、相模湾岸でのイベント中に、ヘテロダインが出現。現用兵器がことごとく役に立たないなか、人々の避難の時間を稼ぐため、21世紀警備保障の広報2課に所属する赤木駿介、桃井いぶき、青山圭一郎らはダイ・ガードを起動。苦戦の末、なんとかヘテロダインの撃退に成功するのだった。
　ろくな武装も持たず、パイロットも民間の会社員。心もとない21世紀警備保障に、安保軍から戦術アドバイザーの城田志郎が派遣される。安保軍が21世紀警備保障からダイ・ガードを取りあげようとしているというウワサも手伝い、赤木は城田と対立。だが、炎と氷のごとく対照的な2人は衝突しつつも、次第に互いを理解しあっていく。一方、安保軍がダイ・ガードの試作機を改修した対ヘテロダイン用兵器コクボウガーを開発するも、ヘテロダインに取りこまれて大破。これまで以上に、ダイ・ガードへと期待が寄せられることになる。

　「サラリーマンだって、平和を守れるんだ！」という、次回予告の赤木のセリフに代表されるように、この作品の登場人物の多くは一介のサラリーマン。21世紀警備保障は、ダイ・ガードの存在を除けば、どこにでもあるような職場であり、社会人の視聴者は共感できるところも多い。そして、登場する人々は、それぞれに社会人として果たすべき責任を持って行動している。また、保身と出世を大事にする典型的暗愚サラリーマンの西島が正義感あふれる大河内社長を追い落とす出来事が起きてしまうのも、民間企業だからこそのイベント。ほかのロボットアニメでは、描かれないリアリティがここにある。また、熱血サラリーマンである赤木と、冷静な軍人である城田の友情も物語の主軸の1つとなっている。彼らは当初は対立しているが、やがて互いの立場から支えあう友になっていく。陰の主人公ともいうべき城田の活躍にも注目したい。

●21世紀警備保障

　ダイ・ガードを所有する株式会社で、本社はお台場に所在。無用の長物と化してしまったダイ・ガードを運用するため、安保軍が大株主となって立ち上げられた、半官半民の企業である。もちろん、通常の総合警備会社と同様の業務も行っている。
　現在は、総務部門、財務管理部門、企画開発部門、営業渉外部門の12名の役員がいる。小説版では、創立当初は社長の大河内を含めた経営陣の多くが軍の人間であったが、世間的な風当たりが強かったため、ほとんどが、銀行やゼネコンなどの主要取引先から役員を迎え入れることになったのだという。